水下測距感測器怎麼選？3 公尺、6 公尺聲納與 TF-UW500 光學測距的應用比較

泳池情境示意，非產品安裝實績。

想知道水下機器人離池壁還有多遠，或量出設備到池底的距離，先看感測器的最遠量程還不夠。同樣寫著「水下測距」，有的是可在水中使用的封裝探頭，有的則是必須裝進防水外殼的光學核心。選錯這一層，後續花在機構與測試上的時間，往往比模組價差更值得在意。

這篇整理台灣智能感測科技的三款產品：SEN0598 3 公尺水下聲納、SEN0599 6 公尺水下聲納，以及 SEN0755／TF-UW500 單點 LiDAR。從量測位置、目標距離與封裝工作來看差異，並為每款列出三個場域與應用構想，方便規劃試作及詢價。

先按工作距離與封裝能力縮小選擇

小型水槽內的近距離量測，可先看 SEN0598；需要觀察更遠的池壁或池底，則把 SEN0599 納入評估。兩款都採水中超音波測距，提供 UART 串列通訊與 5～24 V 供電範圍，適合整合進既有控制設備。

若專案需要集中在較小方向的光學單點距離，而且有能力設計防水外殼與光學窗，可評估 TF-UW500。它支援 UART／I²C，採直接飛行時間（dToF）量測；本體沒有防水等級，不能直接放進水裡。

以下九個例子都是候選用途與測試構想，並非已完成的客戶案例。場域圖也是情境示意，不代表照片中的設備已安裝這三款產品。

三款的差別，先看這張表

手機可左右滑動比較表

TF-UW500 的「超過 5 m」條件為室內、濁度 NTU＜0.5、目標反射率 30%，且光束垂直入射。NTU 是水的濁度指標；看起來清澈，不等於已確認符合這項條件。1 mm 是距離解析度，並不是 1 mm 精度；官方列出的精度＜3 cm，適用範圍為 0.1～2 m。

兩款聲納商品頁使用相同的產品照片，因此這裡只呈現一次共用外觀示例。採購時請用型號與貨號辨識，不能靠照片判斷量程。TF-UW500 的背面照片則能看見外露電路板，防水工作需由整機設計完成。

SEN0598：把近距離試作做得更單純

SEN0598 的水下量測範圍為 2～300 cm。對目標就在附近的專案，先把探頭位置、目標形狀與水中回波確認好，比一開始追求更長量程實際。探頭具有 IP68 防護，但主控制器、電源和線材接頭仍需各自做好防水安排；整套設備的防護不能只看探頭規格。

例 1｜教學實驗水槽：觀察目標板的距離變化

在技職課程或水下量測入門實驗中，可把探頭固定在水槽一側，移動目標板，觀察距離讀值隨位置改變。這項用途的重點是建立水中測距概念，而非做出自動導航。試作時可記錄目標板傾斜前後的差異，找出回波較穩定的擺放方式；探頭要在水中使用，不能拿空氣中的讀值當作驗收結果。

例 2｜小型水下遙控載具：提供靠近池壁的距離資訊

在小型測試池操作遙控水下載具時，可將 SEN0598 納入前方或側方的距離資訊來源，供操作者掌握與池壁的間距。感測器輸出的是距離，畫面顯示、警示與操控邏輯都由整機系統負責。測試要涵蓋載具轉彎時的角度變化，以及推進器氣泡是否讓資料中斷。

例 3｜室內循環水槽：追蹤固定構件附近的間距

若水槽內有可移動的試驗架或導流板，可以評估以固定探頭觀察構件位置變動，減少每次下水人工比對的需求。先確認目標落在量測範圍內，並保留近端盲區；周圍槽壁或支架也可能產生回波，最好用實際構件測試，不要只拿平整大板的結果推估。

產品資訊：IP68 水下聲納超聲波距離感測器 避障感應器（3公尺，UART 通訊）。選購識別：SEN0598，貨號 SNG-013808。

SEN0599：目標較遠時，多留一段量測空間

SEN0599 的官方水下量測範圍為 5～600 cm，介面同樣是 UART，供電範圍同樣為 5～24 V。當載具與池壁之間會拉開距離，或需要往下觀察較遠的池底，它提供不同的量程選項。這不表示讀值在所有水況中都能到達 6 公尺，也不表示距離更近時就一定更好用。

產品名稱的「6 公尺」指探頭到目標的測距範圍，不能當成可下潛深度。IP68 也不等於任意水深、壓力與浸泡時間的保證；實際安裝仍需核對使用條件。

例 4｜大型淡水測試池：保留巡檢載具的壁面距離資訊

在較大測試池驗證水下巡檢載具時，可評估讓 SEN0599 觀察前方池壁，作為操作介面或控制系統的其中一筆資料。距離變長後，需測試不同壁面角度、載具姿態及回波遺失情況。這是一個增加距離資訊的方向，不能由單一探頭推論已具備完整避障或無人駕駛能力。

例 5｜淡水蓄水池試驗區：量測設備到池底的離底間距

維護設備若需要知道自身距離池底多遠，可以評估向下安裝探頭，量測相對池底的間距。這個數字與水面到池底的總水深不同；只有安裝位置與參考點明確，才有條件進一步解讀。先選可控制的試驗區，確認底部形狀、沉積物與氣泡造成的影響，再決定是否進入現場測試。

例 6｜水工試驗渠道：比較固定測點到目標的距離

在灌滿水的試驗渠道中，可把探頭設在固定位置，觀察較遠目標板或移動試件的距離，作為研究紀錄的一部分。渠道邊界可能帶來多重回波，水流也會改變氣泡分布。驗證時應保留失效讀值與重測紀錄，避免只留下成功量到距離的片段。

要在較大場域使用，建議先整理完整工作距離，而非只寫一個最大值。最近會靠到哪裡、最遠需要看到哪裡，以及哪些方向不能量到，這些資料能幫助判斷 6 公尺量程是否真的符合專案。

產品資訊：IP68 水下聲納超聲波距離感測器 避障感應器（6公尺，UART 通訊）。選購識別：SEN0599，貨號 SNG-013809。本文量程採官方 5～600 cm；商品頁前段若出現 2～300 cm，請勿將該數字作為這款的設計依據。

TF-UW500：窄方向測距，封裝要一起規劃

TF-UW500 採光學 dToF 單點測距，適合需要集中觀察特定方向、並願意處理光學與機構整合的專案。UART／I²C 讓系統有不同的資料連接選項，但它仍只是測距核心，沒有附帶完整定位或路徑規劃功能。

最先要處理的是外殼。模組不含後蓋，背面電路板及接頭外露，也沒有 IP 防水等級。整合時要讓模組留在密封乾燥空間，以經過驗證的光學窗隔開水體；加窗後的偏差、反射與冷凝，也需要重新確認。

例 7｜室內泳池清潔機器人：評估單一方向的牆面距離

對正在開發清潔機器人的團隊，可把 TF-UW500 列為牆面距離感測候選，先在已知水質與壁面材料的環境測試。重點是機器人轉動後，光束是否仍能收到穩定回波。清潔覆蓋率、轉向與路徑安排屬於整機功能，須由其他感測資料與控制設計共同完成。

例 8｜低濁度光學試驗水槽：比較材料與角度的影響

研發單位可使用封裝完成的模組，對不同目標材料與入射角進行距離量測比較。這種場域容易控制水質與目標位置，適合釐清自己的設計條件。應將光學窗納入試驗，不能先用裸鏡頭測出結果，便直接當成最終密封設備的表現。

例 9｜封閉式水下定位試驗平台：建立固定參考面的距離資料

在可控制的低濁度試驗池中，可評估將模組整合進密封平台，量測至固定參考面的單點距離，供定位演算法研究使用。平台要結合姿態、參考幾何與其他必要資料，單一距離無法獨立決定完整位置。此用途仍需驗證封裝後的水質、反射率與角度，不能直接延伸為海水或高濁度現場的定位承諾。

產品資訊：DFRobot TF-UW500 水下應用單點 LiDAR｜5m級 dToF／UART／I²C。選購識別：SEN0755，貨號 SNG-016077；請把防水外殼與光學窗列入專案預算。

詢價前，先把感測器以外的工作算進去

聲納方案要安排探頭安裝方向、線材固定及接頭保護；光學方案還要加入密封外殼、光學窗與封裝後驗證。比較採購成本時，建議分開列模組、機構、電源、主控制器與測試工時。只比單顆價格，容易漏掉最影響交期的工作。

測試前先訂好希望得到的資料：目標最遠與最近的位置、可接受的誤差，以及讀不到距離時系統要如何處理。採樣時同步記錄水況、目標材料與角度，並保留中斷或異常資料。這樣才有辦法分辨感測器限制、安裝問題與場域變化。

這三款可用來評估水下距離感測，不能視為人員安全、防撞或緊急停機的完整保護系統。海水、化學液體、高壓環境與污泥等用途，需另行確認材質、密封及量測適用性；本文的水槽構想不構成這些條件的使用保證。

如果您已經有水槽尺寸、目標物照片或外殼草圖，可以把最近與最遠工作距離、水質條件、控制器介面與安裝位置一併提供給台灣智能感測科技。近距離聲納、較長量程聲納或光學核心，各自對應不同的整合工作；先確認哪條路線符合現場，再安排樣品與測試，採購討論會更具體。