C4001、C4002、LD2410C、SR-602 怎麼選？人體存在與 PIR 感測器完整比較

文章定位：本文比較的是 DFRobot C4001 SEN0609、DFRobot Fermion C4002 SEN0691、Hi-Link HLK-LD2410C，以及網站販售批次的 SR-602 PIR。它們不是同一層級的產品；本文不做總排名，而是依「要偵測什麼、裝在哪裡、能接受多少功耗與整合成本」縮小候選。網站價格與庫存查核時間為 2026 年 8 月 9 日，價格均為當時公開未稅價，實際資訊仍以商品頁為準。

燈光自動化最常見的抱怨不是「完全沒觸發」，而是人明明還坐在書桌前、躺在床上或停留在浴室，系統卻判定沒人。問題往往不在程式，而在感測器看到的物理現象不同：PIR 對人體移動造成的紅外能量變化很敏感；24GHz FMCW 雷達則主動發射電磁波，能從回波裡找移動與微動，但也可能把窗簾、風扇、薄牆另一側的活動納入。

本文會先用生活情境帶你選方向，再說明四款的原理、範圍、介面、誤觸發、Home Assistant／ESPHome 整合與總成本。讀完後，你應該能決定哪幾款值得進入同場 A/B 測試，而不是只被「最遠 25m」或「毫米波」等單一標籤帶著走。

先看結論：按場域選候選

原理先搞懂：PIR 與毫米波不是同一種「人體感測」

SR-602：被動接收紅外變化

SR-602 是 PIR（Passive Infrared，被動紅外）模組。Fresnel 透鏡把視野分成多個感測區，人走動時，身體熱輻射在不同區域間移動，熱釋電元件便產生變化訊號。它不主動發射電波，也不回報距離或速度。

這種原理很適合回答「有人剛走過嗎？」；但當人完全靜止，人體與背景的紅外分布不再明顯改變，PIR 可能停止觸發。因此 PIR 動作感測器不能被當成保證維持有人狀態的存在感測器。

還要注意，SR-602 是市場通用模組名稱。本次找不到能把製造商、硬體版本與版本化資料表一對一綁定的原廠證據。本文列出的 3.3–15V、約 20µA、預設 2.5 秒等資料，只代表目前網站販售頁對該 SKU／批次的標示，採購後仍需驗收。

C4001、C4002、LD2410C：主動式 24GHz 雷達

三款雷達都在 24GHz 頻段工作，透過 FMCW（調頻連續波）或相關雷達演算法分析反射訊號。人體走動會產生明顯回波與速度變化；呼吸、打字或細小姿勢變化則可能形成微動訊號，因此雷達能在某些場景維持靜止人體存在判斷。

但「能看到微動」不等於能量測呼吸率、睡眠階段或醫療生命徵象。這四款也都沒有醫療或功能安全等級證據。若要控制 UV-C、危險機械或其他人身安全設備，不能只靠單一消費型模組做最終安全聯鎖。

四款核心能力比較

表中的距離是原廠或商品頁在特定條件下的標稱能力，不是所有姿勢、角度、外殼和環境都能達到的保證值。

C4001：遠距、狹長場域與距離／速度資訊

本文的 C4001 是 DFRobot SEN0609，不是介面與範圍不同的 SEN0610。SEN0609 尺寸約 26 × 30mm，使用 UART 與 OUT，原廠標示動作最遠 25m、人體存在 16m，波束為 100° × 40°。

它的優勢不是「所有存在都能看 25m」，而是長距離動作、距離與速度資料。100° 水平、40° 垂直的波束形狀，也比方形廣角更容易對準走廊、展區或定向通道。

限制同樣明確。距離輸出從 1.2m 起，官方文件指出距離目前未校準、只供參考；速度量程在官方不同文件也有 0.1–3、0–10 與 0.1–10m/s 的矛盾。SEN0609 還有約 1m 過渡區警告：設定最大距離不是一道完全硬切的牆，界外的大動作仍可能被看到。

• 較適合：長走廊、大空間移動、需要距離／速度輔助的互動或安防邏輯。
• 需要先試：近距離桌面、小房間門外干擾、速度值要作計量用途，以及多人分離。
• 查看 C4001 SEN0609 商品頁

C4002：房間型廣角存在與環境校準

C4002 SEN0691 尺寸約 22 × 26mm，標稱 120° × 120°，動作最遠 11m、微動／靜止存在最遠 10m。它可輸出 No Target、Presence、Motion，並提供存在與動作距離、能量；移動目標另有速度與方向資料。

C4002 的設計重點是房間型廣角存在與參數化部署。可設定最近／最遠距離、各距離門狀態、離開延遲、OUT 模式、環境校準與背景雜訊學習。這對臥室、辦公室、客廳和浴室很有幫助，但 120° × 120° 也可能把門外、鄰區、窗簾和植物一起納入。

Home Assistant 整合需要一層主控。DFRobot 官方教學使用 ESP32 與 ESPHome，但 YAML 透過 external_components 載入第三方 cdjq/esphome 的 dfrobot_c4002，並非 ESPHome 官方主樹的原生元件。量產或長期維運時，應審查程式並固定 commit，不要永遠追蹤可變動的 dev 分支。

• 較適合：客廳、臥室、辦公室、浴室等需要廣角與靜止保持的空間。
• 需要先試：薄牆穿透、門外活動、窗簾／植物、寵物，以及 external component 更新風險。
• 查看 C4002 SEN0691 商品頁

LD2410C：小房間逐距離門調參與成熟工具鏈

HLK-LD2410C 能建立明確第一方身分。原廠 V1.00 手冊與 V1.07 UART 協定說明它可辨識移動和靜止／微動人體，回報距離與能量，並調整各距離門靈敏度、最遠距離和無人延遲。BLE 可配合 HLKRadarTools 做設定，但 BLE 是調參／透明傳輸通道，不等於 Wi-Fi、Zigbee 或 Home Assistant 原生連線。

原廠文件對最遠距離有 5m 與 0.75–6m 的內部差異。較安全的工程說法是：產品定位約 5m，協定最多 8 個距離門，實際距離會受姿態、反射截面與安裝影響。原廠建議 5V 供電，電源能力大於 200mA；性能表列平均電流 79mA，換算名目平均約 0.395W。這是推算值，不是最大功耗保證。

店內商品頁曾寫 5–12V 與 16 × 22mm，但精確 LD2410C 原廠資料較支持 5V 供電，尺寸資訊則存在文件混用。實作與採購應依實物版次與原廠機構圖，不把 12V 直接送入未確認的模組。

• 較適合：書桌、浴室、小房間、櫥櫃前方等約 5m 內，且願意逐距離門調參的專案。
• 需要先試：5V 電源品質、風扇／窗簾、雷達背瓣、外殼材料，以及 BLE 設定交接。
• 查看 LD2410C 商品頁

SR-602：低成本動作觸發，而不是完整存在感測

店內 SR-602 為微型 PIR 模組，目前商品頁標示 3.3–15V、靜態電流約 20µA、推薦距離 0–3.5m、宣稱上限 5m、預設高態約 2.5 秒。高態延遲可更換貼片電阻調整，封鎖時間約 2 秒，固定可重複觸發。

它的硬體與程式整合最簡單，對電池式走道燈、門口喚醒與只需要動作事件的裝置很有吸引力。但它沒有距離、能量、UART 或 BLE，也不能保證人靜止後持續有人。Fresnel 透鏡需要暴露或搭配紅外窗口，不能像雷達一樣藏在一般塑膠面板後方。

SR-602 也沒有可一對一驗證的唯一製造商與版本化資料表。商品頁未提供可靠角度，網路常見的 100°／120°不能直接補入。量產時應把每個賣家 SKU 與批次視為獨立物料，驗收 OUT 電壓、靜態電流、觸發時間、封鎖時間與實際距離。

• 較適合：只要偵測人走過、重視低複雜度與低模組成本的專案。
• 需要先試：靜止掉線、直射日光、暖氣／熱風、快速溫變與批次一致性。
• 查看 SR-602 商品頁

成本怎麼比？模組售價只是第一層

四款目前都有庫存且可購買，但不能直接用 NT$65 對 NT$520 得出總成本排名。若專案要求靜止存在，SR-602 可能需要更長關燈延遲、第二顆感測器或其他邏輯補償；如果只要低功耗動作喚醒，使用毫米波反而可能增加電源、主控與調參成本。

另外，C4001 與 C4002 官方資料未提供本次可核實的工作／峰值電流，因此不應硬做四款功耗排行榜。選型時應在相同供電與採樣條件下量測模組與完整主控的平均、峰值和啟動電流。

安裝通常比換型號更能改善誤判

雷達安裝

• 遠離擺動窗簾、風扇、空調風口、大型植物和寵物路徑。
• 注意玻璃、金屬和強反射面；金屬不能遮住正面天線。
• 塑膠外殼需要按材質、厚度、天線間距實測，不能只看「可穿塑膠」。
• 薄牆與背瓣可能把鄰房、走道或感測器後方活動帶進來。
• 先固定機構與位置，再做距離門、靈敏度、離開延遲和背景校準。

PIR 安裝

• 避開直射日光、暖氣、熱風和快速溫變。
• Fresnel 透鏡或紅外窗口不能被一般實心外殼遮住。
• 人體橫向穿越感測區，通常比正對模組直線靠近更容易產生區域變化。
• 必須測量上電穩定時間、觸發高態、封鎖時間與人靜止後多久掉線。

Home Assistant／ESPHome 整合要分清楚層級

四款本質上都是感測模組，不是直接上網的 Home Assistant 裝置。常見架構是：

感測模組 → UART／GPIO → ESP32 → ESPHome Native API → Home Assistant

• SR-602：只需 GPIO binary sensor，整合最單純，但功能也只有動作高低態。
• LD2410C：ESPHome 生態已有常見整合路徑；仍應確認實際元件版本、UART、韌體與實體定義。
• C4001：DFRobot 有 Arduino 函式庫與通訊資料，但不能把產品頁的 ESPHome／HA 相容說法解讀成官方原生元件。
• C4002：DFRobot 有 Home Assistant 教學，但使用第三方 external component；長期部署應固定 commit 並保留可重建環境。

如果專案只是控制繼電器，不需要把所有雷達工程資料都送進 Home Assistant。若要做問題追蹤，保留距離、能量、狀態、參數版本和失聯診斷會更有價值。

四個場域的實際選型思路

場域一：浴室與洗手間

人可能久坐、動作小，PIR 容易提早判定離開。可先比較 LD2410C 與 C4002；小空間用距離門縮小範圍，並測試排風扇、水氣、門外活動及薄牆穿透。雷達不是防水模組，仍需乾燥安裝與合適外殼。

場域二：臥室、客廳與辦公桌

需要維持睡眠、閱讀或打字狀態時，可先試 C4002 或 LD2410C。C4002 廣角但容易納入不想看的區域；LD2410C 範圍較集中，逐門調參更直觀。床邊風扇、窗簾與寵物都要列入夜間測試。

場域三：長走廊、展區與遠距互動

C4001 SEN0609 的 25m 動作與距離／速度資訊較符合方向，但存在距離是 16m，不是 25m。應同時測試近端 1.2m 起始量測、垂直波束、遠端過渡區，以及不同身高／姿勢的有效範圍。

場域四：電池式觸發與低成本設備

若需求只是「有人走過就喚醒」，SR-602 的低複雜度可能更合理。產品必須接受人靜止後不再觸發，也要依實際批次量測靜態電流，而不是把店頁約 20µA 當成每批保證。

從樣品到量產：十項共同驗收

1. 固定精確型號、SKU、硬體批次、韌體與參數版本。
2. 測量待機、平均、峰值與上電瞬間電流。
3. 測試正向、橫向、慢走、快速走與近端進入。
4. 分別做坐著、打字、睡眠、如廁等 15–60 分鐘靜止保持。
5. 測量首次進入延遲、離開延遲與 blocking／cooldown。
6. 在空調、風扇、窗簾、植物、寵物、陽光和暖氣條件下重測。
7. 完成外殼後再測；雷達看透波與反射，PIR 看紅外窗口與透鏡。
8. 檢查 UART 電位、鮑率、OUT 邏輯與掉電後參數保存。
9. 記錄 Home Assistant／ESPHome 元件來源與固定版本。
10. 以誤開、誤關、漏檢、斷線與維護工時定義驗收，不只看最遠距離。

常見問題

C4001 的 25m 是人體存在距離嗎？

不是同一件事。SEN0609 的 25m 是動作偵測上限；人體存在標稱最遠 16m。距離輸出也有未校準、僅供參考的官方警告。

C4002 可以直接連 Home Assistant 嗎？

不能把裸模組直接當網路裝置。需要 ESP32 等主控。DFRobot 教學使用 ESPHome external component，來源為第三方 cdjq/esphome，不是 ESPHome 官方原生 C4002 元件。

LD2410C 可以直接接 12V 嗎？

不建議依店頁的 5–12V 說法直接操作。精確 LD2410C 原廠文件建議 5V，供電能力大於 200mA。應按較窄的原廠安全界線設計。

SR-602 真的是 20µA 嗎？

這是目前店頁對該批次的標示，缺少唯一原廠與版本化資料表。量產要實測每批靜態電流，並綁定 SKU 與來料日期。

毫米波可以穿牆，是否可隔牆判斷房間有人？

部分非金屬薄材料可能被穿透，但沒有厚度、材料與可靠率保證。對房間占用來說，穿牆更常是誤觸發風險，不應當作穩定隔牆感測承諾。

哪一款最好？

沒有跨場域的單一答案。SR-602 解決低成本動作觸發；LD2410C 適合小房間逐門調參；C4002偏房間型廣角靜止存在；C4001偏狹長遠距與距離／速度。先選符合需求的兩款，再用相同場景 A/B 測試。

最後的選型原則

• 要的是走動事件，先評估 PIR，別為不需要的距離資料付出雷達成本。
• 要的是持續存在，選能處理微動的雷達，再用安裝與參數抑制誤觸。
• 要的是長走廊與距離／速度，C4001 SEN0609 的資料與波束較符合方向。
• 要的是房間廣角靜止保持，C4002 值得進入樣品驗證。
• 要的是約 5m 小房間與逐距離門調參，LD2410C 是務實候選。
• 要的是低成本、低複雜度的動作喚醒，SR-602 類 PIR 仍有清楚價值。

選型不是把規格最大的放進 BOM，而是把感測原理、視野、介面、電源、外殼、誤觸、維運與總成本一起放進同一張驗收表。

原廠與產品來源

• DFRobot C4001 SEN0609 官方 Wiki
• DFRobot C4002 SEN0691 官方 Wiki
• Hi-Link LD2410C 官方產品頁
• Hi-Link LD2410C Data Sheet V1.00
• Hi-Link LD2410C UART Protocol V1.07
• SR-602 店內商品頁