TINKERKIT BRACCIO ROBO 機械手臂 義大利製 Arduino.cc 出貨 含Arduino uno 原廠開發版

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TINKERKIT BRACCIO ROBO 機械手臂 義大利製 Arduino.cc 出貨 含Arduino uno 原廠開發版

NT$11,500 NT$8,952 (未稅)

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描述

TINKERKIT BRACCIO ROBO 機械手臂 Arduino.cc 原廠出品 義大利製 Arduino原廠公司貨

Arduino TINKERKIT BRACCIO ROBO 機械手臂 是一個完全可操作的機器人手臂,通過Arduino控制。它可以通過多種方式組裝成多個任務,例如移動物體。您還可以安裝相機或太陽能電池板。Braccio可以通過多種方式擴展您設備的覆蓋範圍。本套件包含一塊 Arduino UNO 義大利原廠開發板, 您無須再額外購買主板了喔。

利用 TINKERKIT BRACCIO ROBO 機械手臂 開啟機器人學習的無限可能!您能以多種不同的方法組裝Braccio。實例如下:因為它設計用於實現多功能性,所以Braccio的臂桿還可以支持各種物體。?

例如,您可以利用 Arduino Braccio  Robot 製作您的專案:

●  通過照相機來追踪對象,

●  在參加視頻會議時,通過安裝電話或平板電腦來追踪您,

●  通過太陽能電池板來追踪太陽。

 

TINKERKIT BRACCIO ROBO 機械手臂 Arduino Braccio

 

TINKERKIT BRACCIO ROBO 機械手臂 Arduino Braccio

Arduino Braccio 規格與參數

完全組裝好的 Arduino Braccio  套件
1.重量:792 g
2.最大有效距離:80 cm
3.最大高度:52 cm
4.底座寬度:14 cm
5.夾具寬度:90 cm
6.電纜長度:40 cm
7.負載能力:有效距離為32cm時的高峰值:150g,   低峰值Braccia配置下的高峰重量值:400g,  SpringRC SR431 – 雙輸出伺服器
1.控制信號:模擬PWM
2.扭矩:4.8V: 169.5 oz-in (12.2 kg-cm)
             6.0V: 201.4 oz-in (14.5 kg-cm)
3.重量:2.19 oz (62.0 g)
4.尺寸:1.65×0.81×1.56英寸(42.0×20.5×39.5 mm)
5.速度:4.8V: 0.20 sec/60°
              6.0V: 0.18 sec/60°
6.旋轉支持:雙軸承
7.齒輪材料:金屬
8.旋轉範圍:180°
9.連接器類型J:(又名雙葉)

Arduino Braccio 擴展板

1.工作電壓:5V
2.功耗:20mW
3.峰值電流:1.1A(來自於M1~M4連接器)
                     750mA(來自於M5和M6連接器)
4.它擁有12個標準TinkerKit 3引腳連接器。
5.M1~M6連接器與Arduino板上具有PWM功能的輸出相連。I0~I5連接器為模擬輸入。
6.每個電機連接都具有保護熔絲:M1~M4限於1.1A , M5和M6限於750mA

出貨清單

  • Arduino UNO Rev3 開發板 (義大利原廠)
  • 塑料零件x 21
  • 螺絲x 63
  • 平墊圈x 16
  • 六角螺母x 7
  • 彈簧x 2
  • 伺服電機:2 x SR 311、4 x SR 431
  • Arduino兼容盾板x 1
  • 5V、5A電源x 1
  • 十字螺絲刀x 1
  • 雙頭六角套筒扳手x 1
  • 螺旋形電纜保護繞包x 1

TINKERKIT BRACCIO ROBO 機械手臂組裝說明 (繁體)

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一起裝配,測試和驅動由Arduino控制的TinkerKit機械臂套件測試和驅動。

Braccio是意大利文,意思是手臂,Braccio是一套要自己動手組裝和使用Arduino和擴展板控制的機械臂套件。機械臂包含一共6個伺服馬達:

M1 – 基座

M2 – 肩

M3 – 肘

M4 – 垂腕

M5 – 旋轉手腕

M6 – 抓取器

Arduino Braccio  可以有幾種組裝方式,這取決於所需的應用方法,也可以在機械臂的端部換成各種物件。例如,你可以使用Braccio:

  • 用你的相機跟隨物件
  • 安裝你的電話或平板電腦,讓它在視訊會議中跟著你
  • 安裝太陽能電池板來跟隨太陽

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組裝Braccio

總體來說,Braccio的裝配是相當簡單的,雖然有點棘手的地方,而且在某一些階段中可能需要有多一隻手幫忙!

在組裝指引中的第九個步驟,有一幅圖像有點誤導,因為臂的底部展出的方向與其他步驟是不同的。不幸的是,我沒有注意到這一點,直到我已差不多完成第15個步驟。希望這會在未來的裝配指南進行改善,讓其他人在組裝時不會有同樣的問題。

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另外需要注意的一點是,指南中沒有提及到馬達的電線可以放在手臂的中間整齊地收藏好。我決定要等到我已經完成組裝才收起電線,以防止電線糾纏不清。

當我完成組裝機械臂後,我把它固定在套件中提供的激光切割密度板上,並開始測試。然後我注意到,當手臂未通電時,由於重力它有點難去保持直立。為了讓它移動時可以防止手臂翻倒,我決定由中密度板切割一塊較大底板並把機械臂安裝在上面,這將有助於穩定它。

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當切割底板時,我也預計了Arduino及麵包板的安裝孔,以備未來的項目使用。

我完成組裝機械臂後便拍攝了組裝教學影片,以提供更多的細節。這個影片可以在arduino.org或在下面找到。

看看資料庫

Braccio庫中有兩個主函式 (main function),它們是Braccio.servoMovement和Braccio.begin。 Braccio.begin是用來初始化並設置Braccio臂的初始位置。所有伺服馬達會定位在“安全”的位置,如下所示:

M1:底座 – 90度

M2:肩 – 45度

M3:手肘 – 180度

M4:手腕垂直 – 180度

M5:手腕旋轉 – 90度

M6:爪 – 10度

Braccio.servoMovement讓你透過一個命令控制所有Braccio的伺服,包括每個伺服在每一步開始時的移動會有一毫秒的延遲,然後各個馬達會移動到相對的角度。步驟延遲和每個馬達的參數,可以在下面找到:

步驟延遲:從10到30毫秒的值。

M1:基度 – 0到180度之間的範圍

M2:肩度 – 15到165度之間的範圍

M3:手肘度 – 0到180度之間的範圍

M4:手腕垂直度 – 0到180度之間的範圍

M5:手腕旋轉度 – 0到180度之間的範圍

M6:爪度 – 10到73度之間的範圍。(數值10表示爪是打開,73的值表示爪關閉)。

 

測試時間

為了控制Braccio,我決定使用所提供的擴充板和Arduino Uno板,只是因為是隨手就有。在套件中的擴充板是兼容所有UNO R3引腳排列的主板。

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因為我當時用的是舊版本的Arduino IDE,我需要下載更新版本。Braccio 只能支持Arduino IDE 1.7.9或更高版本,1.7.10是當前可用的。我決定我將運行一些在IDE中的實例以開始檢查一切是否運作正常。

首先我運行了testBraccio90這個程式,這可以對齊6個伺服馬達成直立的位置。當我供電給機械臂時,我注意到一些伺服馬達不太一致。要對齊伺服馬達,我不得不拆除手臂和手動移動馬達上的塑料附件。不幸的是,我沒有這個運氣去把它們對齊至它們原本那麼直。

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在理想情況下,組裝機械臂前你應該盡可能對準伺服馬達。這可以透過連接6個電機至Arduino上的擴展板並上傳testBraccio990程式。

 

在此之後,我決定嘗試simpleMovements程式並運行得很好。於是我運行另一個程式takethesponge,最初這似乎還可以的,但是當它返回到起始位置,它抓著安裝板及敲擊其掌握的海綿。為了嘗試解決這個問題,我在程式裡改變了第二至最後一個移動角度,我把 M2的馬達移動從90度改至100度,希望這將解決這個問題。我重新開啟機械臂後發現這使問題變得更糟,我意識到我需要減少馬達的角度,而不是增加,所以後來我改到75度,這給了足夠的空間讓機械臂回到開始位置。我敢肯定如果伺服馬達已經完全對準就不會出現這個問題。

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可能的項目

我覺得有一個項目可以嘗試使用Braccio機器臂,就是官方的Arduino機器人,約翰尼6。我了解約翰尼6以前的項目後,我很快意識到約翰尼6不能承受額外的重量。所以我認為將兩個機器人合併的話會十分棒,但我可能需要想出更多用Braccio建立的項目!

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